Chwytak (robotyka)

Chwytak - jest to oprzyrządowanie technologiczne manipulatorów robotów przeznaczone do manipulowania przedmiotami. Zadaniem tych narzędzi jest uchwycenie detalu, utrzymanie go podczas transportu oraz jego zwolnienie w miejscu docelowym.

Budowa chwytaka

Chwytaki składają się z zespołu napędowego, przeniesienia napędu i końcówek chwytnych. Kształt i parametry poszczególnych zespołów zależą od materiału, kształtu detalu, środowiska pracy oraz zastosowania.

Zadania chwytaka

• uchwycenie manipulowanego przedmiotu z zapewnieniem mu właściwej orientacji
• utrzymanie przedmiotu pomimo działających sił zewnętrznych i przyspieszeń transportowych
• pozostawienie przedmiotu we właściwej orientacji w miejscu przeznaczenia

Podział chwytaków

• Ze względu na budowę:
  • napędu
    • mechaniczny
    • pneumatyczny
    • hydrauliczny
    • elektromagnetyczny
    • adhezyjny
  • układu przeniesienia napędu
    • nożycowy
    • szczypcowy
    • imadłowy
    • opasujący

• 

  Nożycowy

• 

  Szczypcowy

• 

  Imadłowy

• 

  Opasujący

• układu wykonawczego
  • dwuszczękowy
  • trójszczękowy
  • wieloszczękowy
  • inny

z końcówkami:

• sztywnymi
• sprężystymi
• elastycznymi

• Ze względu na sposób trzymania detalu:
  • kształtowe
  • siłowe
  • siłowo-kształtowe

• 

  Siłowe

• 

  Kształtowe

• 

  Siłowo-kształtowe

• Ze względu na sposób mocowania chwytaka:
  • ręczny
  • automatyczny (z adapterem)

Zobacz też

• manipulator robotyczny
• robot

Literatura

• Gabriel G. Kost, "Podstawy budowy robotów", Wydawnictwo Politechniki Śląskiej, PL ISSN 0434-0825
• R. Zdanowicz, "Podstawy Robotyki. Laboratorium z robotów przemysłowych.", Wydawnictwo Politechniki Śląskiej, Gliwice 2003, ISBN 83-7335-170-1
• R. Zdanowicz, "Robotyzacja procesów technologicznych", Wydawnictwo Politechniki Śląskiej, Gliwice 2002, ISBN 83-7335-141-8