Robot przemysłowy

Z Wikipedii, wolnej encyklopedii
Skocz do: nawigacja, szukaj
Robot przemysłowy przy pracy

Robot przemysłowy – manipulacyjny robot przemysłowy jest automatycznie sterowaną, programowaną, wielozadaniową maszyną manipulacyjną o wielu stopniach swobody, posiadającą właściwości manipulacyjne lub lokomocyjne, stacjonarną lub mobilną, dla ważnych zastosowań przemysłowych[1].

Szacunkowa roczna podaż robotów przemysłowych w Polsce w latach 2000-2009 (źródło World Robotics 2009)

Zastosowanie[edytuj | edytuj kod]

Roboty przemysłowe stosuje się w celu zastąpienia ludzi w pracy na stanowiskach uciążliwych i niebezpiecznych. Najczęściej wykonują one zadania ryzykowne (np. obsługa prasy lub praca w środowisku agresywnym chemicznie), monotonne (np. obsługa taśmy produkcyjnej), czy wymagające dużej siły fizycznej (np. rozładunek, załadunek), bądź wyjątkowej precyzji (np. zaawansowana obróbka materiałowa).

Klasyfikacja robotów przemysłowych[edytuj | edytuj kod]

Ponieważ robotyka jest stosunkowo młodą dziedziną nauki i nie jest jeszcze w pełni sformalizowana dlatego też nie ma jednego oficjalnego podziału. Klasyfikację można przeprowadzić na podstawie budowy, mobilności, sterowania oraz inne kryteria podziału:

Budowa jednostki kinematycznej[edytuj | edytuj kod]

Można wydzielić roboty o strukturze:

  • Monolitycznej (stałej strukturze kinematycznej) konstrukcje można uzupełnić chwytakiem lub akcesorium dopuszczonym przez producenta.
  • Modułowej (zmienna struktura kinematyczna) konstrukcje można całkowicie przekonfigurować dokładając, zabierając lub wymieniając moduł.
  • Pseudo modułowej Posiadają jednolitą strukturę kinematyczną z możliwością wymiany niektórych elementów (zazwyczaj ostatnich ogniw w łańcuchu kinematycznym)

Struktura kinematyczna[edytuj | edytuj kod]

Jednostki robotów przemysłowych jako manipulatorów łączone są ze sobą za pomącą par kinematycznych. Człony można łączyć:

  • Szeregowo - tworzące otwarty łańcuch kinematyczny[2]
    • Roboty kartezjańskie - Układ współrzędnych jest prostokątny a przestrzeń ruchu prostopadłościenna. Roboty tego typu wykorzystywane do transportu elementów oraz montażu. Nazywane także robotami suwnicowymi.
    • Roboty cylindryczne - Posiadają cylindryczną przestrzeń ruchową. Posiadają dwie prostopadłe względem siebie osie obrotowe i jedną przesuwną.
    • Roboty SCARA - Posiadają trzy osie, przy czym dwie o ruchu obrotowym równoległym względem siebie, jedną postępową. Dzięki swojej budowie pozwalają na precyzyjny i szybki montaż lub pakowanie.
    • Roboty sferyczne - Posiadają jeden liniowy i dwa obrotowe zespoły ruchu.
    • Roboty przegubowe (antropomorficzne) - Są one najbardziej rozpowszechnione wśród robotów przemysłowych. Wszystkie 3 osie są obrotowe, działaniem i budową przypominające górną kończynę człowieka. Stosuje się je w przenoszeniu, paletyzacji, spawaniu, zgrzewaniu, lakierowaniu i innych.
  • Równolegle - tworząc zamknięty łańcuch kinematyczny.
    • Tripody - składające się z trzech ramion równoległych.
    • Hexapody - składające się z sześciu ramion równoległych.
  • Hybrydowe - będące połączeniem manipulatorów szeregowych i równoległych.

Napęd[edytuj | edytuj kod]

W zależności od rodzaju energii używanej do poruszania członami roboty przemysłowe możemy podzielić na:

  • Pneumatyczne - nośnikiem energii jest sprężone powietrze.
  • Hydrauliczne - nośnikiem energii jest płyn hydrauliczny.
  • Elektryczne - poruszanie członów następuje przy pomocy silników elektrycznych.

Obecnie najpopularniejsze są roboty sterowane przy pomocy serwomechanizmów elektrycznych[3].


Przykłady[edytuj | edytuj kod]

Do roku 2013 najpopularniejszym robotem przemysłowym na świecie był IRB 2400 firmy ABB (ponad 14 tysięcy pracujących robotów[4]).

Przypisy

  1. Definicja według normy ISO ITR 8373. Cytat za: J. Honczarenko, Roboty przemysłowe. Budowa i zastosowanie, Warszawa 2004, s. 27.
  2. Robotyka przemysłowa w Polsce i na świecie – sytuacja na rynku po kryzysie. „Automatyka podzespoły aplikacje”, s. 53, 05/2010. AVT. ISSN 1896-6381. 
  3. J. Honczarenko, Roboty przemysłowe. Budowa i zastosowanie, Warszawa 2004
  4. robotics.ca: ABB IRB 2400L M98A S4C. [dostęp 10.01.2014].

Zobacz też[edytuj | edytuj kod]