11 września 1922 roku Sir William Lyons założył firmę Swallow Sidecar Company zajmującą się produkcją wózków bocznych do motocykli. W 1927 roku firma zaczęła wytwarzać także aluminiowenadwozia wykorzystywane przez inne brytyjskie firmy[1]. Pierwszym pojazdem firmy była dwudrzwiowa limuzyna oznaczona symbolem SS1 zaprezentowana w 1931 roku. W 1933 roku firma zmieniła nazwę na SS Cars Ltd, a dwa lata później, przy okazji prezentacji sportowego pojazdu SS100, po raz pierwszy pojawiła się nazwa Jaguar[1].
W trakcie II wojny światowej firma zajmowała się produkcją przyczepek motocyklowych na potrzeby wojska. Po zakończeniu wojny z uwagi na skojarzenia nazwy firmy z niemieckimi oddziałami SS nazwę firmy zmieniono na Jaguar Cars Ltd. Pierwszy pojazd pod marką Jaguar zaprezentowany został podczas targów motoryzacyjnych w Londynie w 1948 roku. Był to model XK120. Dwa lata później podczas tych samych targów motoryzacyjnych zaprezentowano limuzynę Mark VII[1]. Producentowi aut sportowych i limuzyn brakowało w swojej ofercie samochodu oferowanego w przystępnej cenie. Dlatego w 1955 roku zaprezentowany został model Mark I, a następnie w 1959 roku Mark II.
W 1984 roku w wyniku prywatyzacji Jaguar został odłączony od koncernu British Leyland Motor Corporation. Pięć lat później Jaguar zakupiony został przez amerykański koncern motoryzacyjny Ford Motor Company, dzięki czemu zbudowane zostały nowe modele – XK8, XKR oraz S-Type. W 1999 roku Jaguar staje się częścią Premier Automotive Group. W tym samym roku firma zaangażowała się w wyścigi Formuły 1, kupując Stewart GP Team który przyjął nazwę Jaguar Racing. Z powodu nieodniesienia żadnych sukcesów w 2004 roku team sprzedany został Red Bullowi[1].
W 2008 roku Ford Motor Company wystawił markę na sprzedaż. Nowym nabywcą Jaguara został indyjski koncern Tata Motors[1].