Transmitancja uchybowa

Transmitancja uchybowa Gu(s) jest równa stosunkowi transformat uchybu regulacji e(s) do wartości zadanej x(s), czyli:

$G_{u}(s)={\frac {e(s)}{x(s)}}={\frac {1}{1+G_{0}(s)}}$

gdzie:

Go(s) – transmitancja układu otwartego, to jest takiego z rozwartym sprzężeniem zwrotnym.

Uchyb regulacji e to różnica między sygnałem zadanym x, czyli żądaną wartością wielkości regulowanej a wielkością regulowaną y: e(t) = x(t) – y(t)

Uchyb regulacji e(t) można przedstawić przy pomocy dwóch składowych:

$e(t)=e_{p}(t)+e_{ust}\,$

gdzie:

e_p – składowa przejściowa uchybu,

e_ust – uchyb ustalony.

$e_{ust}=\lim _{t\to \infty }e(t)=\lim _{s\to 0}se(s)$

Znając transmitancję uchybową oraz transformatę sygnału zadanego można wyznaczyć transformatę uchybu regulacji. Jest ona równa e(s) = x(s)·Gu(s)