Para kinematyczna

Para kinematyczna to połączenie ruchowe dwóch członów mechanizmu. Para kinematyczna odbiera część stopni swobody członom przez nią związanym.

Pary kinematyczne dzieli się na klasy w zależności od ilości więzów (dobranych stopni swobody) oraz w zależności od tego jakie rodzaju ruchu są przez parę dopuszczane lub ograniczane.

klasyfikacja par kinematycznych

Klasa	Liczba więzów	Liczba stopni swobody	I postać			II postać			III postać
p1	1	5	liczba ruchów	obrotowych	posuwistych
			dopuszczalna	3	2
			ograniczona	0	1
p2	2	4	liczba ruchów	obrotowych	posuwistych	liczba ruchów	obrotowych	posuwistych
			dopuszczalna	3	1	dopuszczalna	2	2
			ograniczona	0	2	ograniczona	1	1
p3	3	3	liczba ruchów	obrotowych	posuwistych	liczba ruchów	obrotowych	posuwistych	liczba ruchów	obrotowych	posuwistych
			dopuszczalna	3	0	dopuszczalna	2	1	dopuszczalna	1	2
			ograniczona	0	3	ograniczona	1	2	ograniczona	2	1
p4	4	2	liczba ruchów	obrotowych	posuwistych	liczba ruchów	obrotowych	posuwistych
			dopuszczalna	2	0	dopuszczalna	1	1
			ograniczona	1	3	ograniczona	2	2
p5	5	1	liczba ruchów	obrotowych	posuwistych	liczba ruchów	obrotowych	posuwistych	liczba ruchów	obrotowych	posuwistych
			dopuszczalna	1	0	dopuszczalna	0	1	dopuszczalna	1	1
			ograniczona	2	3	ograniczona	3	2	ograniczona	2	2