Sterowanie ślizgowe

Sterowanie ślizgowe (sterowanie z ruchem ślizgowym, sterowanie z reżimem ślizgowym, ang. sliding mode control lub SMC) - metoda sterowania układami nieliniowymi, która zmienia dynamikę układu nieliniowego poprzez zastosowanie nieciągłego sygnału sterującego, co wymusza "ślizganie się" układu wdłuż, na wskroś normalnego zachowania systemu.

Takie sterowanie zmiennymi stanu w pętli sprzężenia zwrotnego nie jest ciągłą funkcją czasu - polega na przełączaniu się z jednej struktury ciągłej do innej struktury odpowiedniej dla bieżącej pozycji w przestrzeni zmiennych stanu. Dlatego też sterowanie ślizgowe zalicza się do metod sterowania o zmiennej strukturze. Wielorakie struktury sterowania są projektowane tak by trajektorie zawsze poruszały się w kierunku obszaru przeległego do innej struktury sterowania, skutkiem czego wynikowa trajektoria istnieje nie tylko w jednej strukturze - przeciwnie, "ślizga się" wzdłuż granic struktur sterowania. Ruch układu polegający na "ślizganiu się" wdłuż tych granic nazywany jest reżimem ślizgowym (lub ruchem slizgowym) a geometryczne miejsca składające się z tych granic nazywa się (hiper)płaszczyną ślizgania. W kontekście nowoczesnej teorii sterowania każde sterowanie o zmiennej strukturze, w tym sterowanie ślizgowe, można uznać za system hybrydowy jako, że układ taki "płynie" przez ciagłą przestrzeń zmiennych stanu ale także przechodzi dyskretnie przez różne tryby sterowania.