European Robotic Arm

Wielozadaniowy Moduł Laboratoryjny zadokowany do ISS na dole doczepiony robot ERA

European Robotic Arm (ERA) - to robotyczny manipulator, który w przyszłości zostanie przymocowany do rosyjskiego modułu Międzynarodowej Stacji Kosmicznej.

Dźwig ERA został zaprojektowany i zbudowany przez konsorcjum firm z ośmiu państw europejskich, którym przewodził Dutch Space (Leiden, Holandia) w imieniu Europejskiej Agencji Kosmicznej (etap budowy zakończył się w 2005 roku).

European Robotic Arm będzie wyniesiony na orbitę okołoziemską przez rosyjską rakietę Proton, najprawdopodobniej w grudniu 2008. W czasie lotu, ERA będzie przyczepiony do Multipurpose Laboratory Module (MLM). Ten rosyjski moduł stacji będzie również służył jako baza dla ERA podczas funkcjonowania ramienia.

Główne własności i zadania

Mechaniczne ramię ma kilka interesujących cech charakterystycznych. Najbardziej wyróżniającą własnością jest jego zdolność do samodzielnego „chodzenia” po zewnętrznym poszyciu stacji, poprzez przyłączanie/odłączanie się do/od specjalnych wsporników oraz jego umiejętność do przeprowadzania wielu zadań automatycznie lub półautomatycznie, tym samym, pozwalając operatorowi-astronaucie na wykonywanie innych czynności.

Do zadań ERA będzie należeć:

• instalacja i rozłożenie paneli baterii słonecznych,
• wymiana paneli baterii słonecznych,
• pomoc przy naprawach i przeglądach stacji kosmicznej,
• przenoszenie dużych elementów (ładunków) w obrębie rosyjskich modułów,
• pomoc przy przemieszczaniu się astronautów odbywających spacery kosmiczne.

Na Międzynarodowej Stacji Kosmicznej jest już jeden, większy manipulator – Canadarm2, ale ze względu na inny typ wsporników-interfejsów oraz inny system chwytny tamten dźwig nie może być używany w rosyjskiej części ISS.

Sterowanie ERA

Interfejsy ERA: sterujący i danych

Kosmonauci będą mogli kontrolować robota zarówno z wewnątrz jak i na zewnątrz stacji. Sterowanie z wnętrza stacji kosmicznej (Intra Vehicular Activity-Man Machine Interface, IVA-MMI) będzie się odbywać poprzez laptop z programem ukazującym wirtualny model ERA wraz z otoczeniem. Kontrola na zewnątrz stacji (Extra Vehicular Activity-Man Machine Interface, EVA-MMI) będzie możliwa dzięki specjalnie zaprojektowanemu interfejsowi, umożliwiającemu obsługę urządzenia w skafandrze kosmicznym.

Budowa ERA

Schemat ramienia (ERUs - części wymienialne na orbicie)

European Robotic Arm składa się z:

• dwóch symetrycznych ogniw, o długości około 5 metrów każde, wykonanych z włókien węglowych i aluminium (rys: LIMBS),
• dwóch identycznych mechanizmów chwytających (rys: EE, End Effectors) zdolnych również do przesyłania danych i zasilania,
• dwóch „nadgarstków” (każdy z trzema przegubami),
• jednego przegubu, pełniącego funkcję łokcia,
• jednego centralnego komputera sterującego, znajdującego się wewnątrz ramienia (rys: ECC, Central Control Computer),
• czterech kamer i zespołów oświetlenia (rys: CLU, Camera and Lighting Units).

Dane techniczne

• Długość: 11.3 m
• Masa: 630 kg
• Udźwig: 8 ton
• Maksymalna prędkość: 0.2 m/s
• Dokładność pozycjonowania: 3 mm
• Pobierana moc (średnia): 475 W (120 V dc)
• Pobierana moc (przy max. obciążeniu): 800 W (120 V dc)

Linki zewnętrzne

• European Robotic Arm (ang.) - dokumentacja i opis manipulatora (ESA, lipiec 2004)
• Dutch Space (ang.) – główny wykonawca