2 maja 2007 papież Benedykt XVI mianował go biskupem diecezjalnymdiecezji płockiej[9][10]. 31 maja 2007 kanoniczne przejął diecezję i odbył ingres do katedry płockiej[11]. W diecezji płockiej zainicjował obchody Światowego Dnia Młodzieży, odbywające się corocznie w Niedzielę Palmową. Ustanowił diecezjalny zespół historyczny z zadaniem kwerendy materiałów Instytutu Pamięci Narodowej. Zajął się również rozwiązaniem sprawy duchownych, wobec których sformułowano zarzuty natury moralnej. W 2012 otworzył 43. synod diecezjalny[12]. W 2019 papież Franciszek zezwolił, aby okres od 1 lipca do 31 grudnia 2019 spędził poza diecezją płocką na modlitwie i odpoczynku. Jednocześnie administratorem apostolskim sede plena diecezji na ten czas mianował metropolitę warszawskiego, kardynała Kazimierza Nycza[13].
W ramach Konferencji Episkopatu Polski w latach 1998–2007 pełnił funkcję sekretarza generalnego Konferencji[12]. Z urzędu wchodził w skład Rady Stałej[2]. Został członkiem Komisji Wspólnej Rządu i Episkopatu oraz Kościelnej Komisji Konkordatowej[7]. Wszedł w skład Zespołu ds. Stypendiów Naukowych i Językowych, a także objął funkcję przewodniczącego Zespołu ds. Wspólnego Dziedzictwa Kultury KKK[14]. Należał do komitetu organizującego podróż apostolską Jana Pawła II do Polski w 1999. Brał udział w przygotowaniach obchodów Wielkiego Jubileuszu 2000 roku[7]. Był głównym organizatorem ze strony kościelnej podróży apostolskiej Benedykta XVI do Polski w 2006[3]. W trakcie pielgrzymki pełnił rolę lektora papieskich przemówień[4].
.jpg)
